La posicion es lo importante.

Estando así de lista es fácil conseguir que al menos lleguen juntos al orgasmo, además al momento de la penetración no hay que olvidar que la mujer es todo su cuerpo y su mente, y todo puede ser estimulado.
Hay que practicar movimientos que le den placer, cada pareja es diferente y ella tiene que guiarnos en que es lo que hace que sienta estimulación en el clítoris, pruebe varias posiciones y diferentes tipos y ritmos para las embestidas, pruebe a moverse y estimular con su pelvis el muy sensible clítoris de ella, si no encuentra una buena posición (incluso hay anillos para el pene que se encargan de estimular el clítoris) o simplemente quiere variar, puede hacerlo con la mano, hay posiciones que lo permiten, (una de ellas es de perrito, o arrodillándose con al espalda recta mientras ella se acuesta y abre las piernas).

Sobre el comentario sobre la sexualidad masculina, tengo que estar deacuerdo en que la sexualidad es mas que el pene, ahora me he enfocado a la estimulacion femenina, pero la masculina es igual de variada, las zonas erogenas son en general las mismas en ambos sexos, solo que a algunos hombres les cuesta aceptar otro tipo de estimulacion sexual sin pensar que es homosexual o afeminado. Solo he querido dejar en claro las mecanicas biologicas que disparan el orgasmo masculino.